Située à l'extrémité nord-est du Jura souabe, dans un élargissement de la vallée de la Brenz et au pied du Hellenstein, Heidenheim est la troisième plus grande ville de la région du Wurtemberg oriental.

Sur le Hellenstein trône l'imposant château Hellenstein, qui offre une vue panoramique de rêve sur les environs vallonnés et abrite le musée des calèches. Heidenheim est également un point de départ idéal pour des excursions dans les environs.